在人力徒步、简易拖拽工具为主要出行方式的上古时期，马车的出现彻底改变了古代交通、运输和作战模式。考古发掘与古籍记载的双重资料，可清晰梳理出马车的诞生脉络与迭代过程。国内出土的古车遗存、车马坑遗址，直观记录了马车从原始木质拖拽器具，到制式标准化马车的完整发展轨迹。
目前国内考古发现的最早原始车雏形，出土于新石器时代晚期遗址。距今四千多年的龙山文化遗址中，考古人员发掘出木质车轮残片、车辙凹槽遗存。这批原始车辆结构简陋，仅由车轮、车辕、平板车架组成，无配套牵引装置，主要依靠人力拖拽，用于搬运粮食、石材、生活物资，不具备载人、畜力牵引的功能。这是华夏古车最早的实物雏形，为后续马车的诞生奠定结构基础。
古籍《世本》记载，夏朝时期的奚仲，对原始车辆进行系统性改造，完成古车的制式定型。奚仲改良原始车轮结构，调整车辕、车轴的衔接方式，优化车架平衡结构，让车辆的承重性、稳定性大幅提升。同时配套完善畜力牵引结构，将驯化后的马匹与车架结合，诞生了历史上最早的马车。夏朝后期，改良后的马车开始用于贵族出行、部落物资转运。
商朝是马车快速普及、制式完善的关键时期。河南安阳殷墟出土的大量商代车马坑，完整留存了商代马车的实物形态。商代马车为双轮、单辕、衡轭结构，搭配两匹或四匹战马牵引，车架加装木质护栏，划分出专属载人区域。大量车马坑遗存显示，商代马车除了贵族日常出行，更多用于军事侦查、战场物资运输，部分战车配备简易兵器挂载结构。
西周时期，马车形成严格的等级规制与标准化形制。官府设立专门的造车工坊与车马管理官职，统一车轮轴距、车架尺寸、辕轴配比。不同身份的贵族，使用的马匹数量、车厢装饰、车身配件均有明确区分。同时，马车正式纳入军事体系，兵车成为西周军队的核心作战单位，衍生出配套的车马编队、作战阵型。
春秋战国至秦汉时期，马车功能进一步细分。战场上的高速战车、日常公务的通勤官车、民间载货的货运马车，形制开始差异化发展。车厢空间逐步拓宽，减震结构、防护配件不断完善。汉代之后，双辕马车逐步取代单辕马车，牵引方式更简便，适配民间日常出行与长途运输。
魏晋之后，马车的民用属性持续放大。随着道路体系完善，民间马车数量大幅增加，车身装饰、乘坐舒适度持续优化。唐宋时期，马车成为民间主流长途代步、货物运输工具，和牛车、人力车共同构成古代完整的交通体系，一直沿用至近代机动车普及之前。
